Le jeune lieutenant John Dunbar est envoyé à un poste de reconnaissance dans les immenses plaines du Dakota pendant la guerre de Sécession. Il rencontre au cours de l’une de ses missions de reconnaissance le peuple sioux.
Le lieutenant se lie d’amitié avec la population indienne. Il arrive même à intégrer la tribu, au point d’être surnommé "Danse avec les loups", et de s’éprendre d’une des leurs, une blanche baptisée "Dressée avec le poing".